U Europskom parlamentu djelatnosti EU-a povezane s vanjskim poslovima osim Odbora za vanjske poslove, Odbora za razvoj i Odbora za međunarodnu trgovinu obavljaju i međuparlamentarna izaslanstva. Glavna im je zadaća održavanje i razvoj međunarodnih kontakata Parlamenta pružanjem posebnoga stručnog znanja u obliku praktičnog znanja i političkog razumijevanja situacije i osoba u državama i regijama za koje su nadležna. Tijekom proteklih godina uloga međuparlamentarnih izaslanstava postala je sve važnija te su ona poprimila oblik parlamentarne diplomacije.
Međuparlamentarna skupština
Zastupnici Europskog parlamenta također sudjeluju u brojnim skupštinama zastupnika nacionalnih parlamenata. Među navedene skupštine ubrajaju se Skupština EU-a i afričkih, karipskih i pacifičkih država, Europsko-mediteranska parlamentarna skupština, Europsko-latinskoamerička parlamentarna skupština, Skupština EU-a i država istočne Europe i južnog Kavkaza te Skupština država članica NATO-a.
Međuparlamentarno izaslanstvo (MI)
Međuparlamentarna izaslanstva osnovana su odlukom Europskog parlamenta o jačanju parlamentarne dimenzije dijaloga s velikim brojem trećih država u svijetu. Primjer su Iran, Irak, Japan, Kina i Indija.
Zajednički parlamentarni odbor (ZPO)
Zajednički parlamentarni odbori osnovani su s državama kandidatkinjama ili državama potpisnicama sporazuma o pridruživanju s EU-om. Čini ih jednak broj zastupnika Europskog parlamenta i zastupnika parlamenta dotične države. Kod država kandidatkinja zajednički parlamentarni odbor ocjenjuje napredak u procesu pristupanja. Primjeri zajedničkih parlamentarnih odbora su Zajednički parlamentarni odbor EU-a i Hrvatske, Zajednički parlamentarni odbor EU-a i bivše jugoslavenske Republike Makedonije (države kandidatkinje za članstvo u EU-u) te odbori EU-a i Meksika te EU-a i Čilea (u okviru sporazuma o pridruživanju).
Odbor za parlamentarnu suradnju (OPS)
Odbori za parlamentarnu suradnju utemeljeni su posebnim sporazumima s državama koje su obuhvaćene „Europskom politikom susjedstva” (Armenija, Azerbajdžan, Gruzija, Moldova, Ukrajina) i državama s kojima je EU sklopio sporazum o partnerstvu i suradnji (Rusija, Uzbekistan, Kazakstan, Kirgistan, Turkmenistan). Njihova je uloga praćenje provedbe sporazuma o partnerstvu i suradnji.
Parlamentarni odbor za stabilizaciju i pridruživanje (POSP)
Parlamentarni odbori za stabilizaciju i pridruživanje osnovani su s državama jugoistočne Europe u kojima je stupio na snagu sporazum o stabilizaciji i pridruživanju. Primjer su Albanija i Crna Gora.
Transatlantski dijalog zakonodavaca
Ovo je posebna vrsta međuparlamentarne suradnje čija je zadaća poboljšati parlamentarne veze između Europske unije i Kongresa Sjedinjenih Američkih Država te pružiti podršku aktivnostima koje razvija Izaslanstvo Europskog parlamenta za odnose sa SAD-om.
